Historia LOK- jest ściśle związana z wydarzeniami, które w lipcu i sierpniu 1944 r. rozegrały się na wschodnich obszarach ziem polskich, wyzwolonych spod okupacji. To wtedy w powiecie SIEDLECKIM zrodził się pomysł, a następnie rozwinął się ruch społeczny będący zalążkiem późniejszego TOWARZYSTWA PRZYJACIÓŁ ŻOŁNIERZA. Początkowo były to luźno tworzone Komitety Opieki nad Rannymi i Chorymi Żołnierzami- zbierające dary i paczki dla żołnierzy leżących w szpitalach oraz przebywających na froncie. Z inicjatywy kpt. rez. Ignacego PŁAŻEWSKIEGO powstał pomysł skoordynowania i połączenia działań różnych organizacji pomocowych. Powstały komitet organizacyjny- opracował projekt STATUTU i PROGRAM DZIAŁANIA, z którym to udał się do LUBLINA. Tu 21 sierpnia 1944 r. NACZELNY DOWÓDCA WP- gen. broni Rola ŻYMIERSKI- zatwierdził statut i nazwę organizacji, która od tej daty nosi nazwę TOWARZYSTWO PRZYJACIÓŁ ŻOŁNIERZA. 
5 listopada 1944 r. – w Lublinie został powołany TYMCZASOWY ZARZĄD GŁÓWNY TPŻ na którego czele stanął prof. MATUSZEWSKI. Towarzystwo zajmowało się przygotowaniem i wysyłką paczek oraz listów dla żołnierzy przebywających na froncie, szpitalach polowych i lazaretach. W ramach jak rozwijała się sytuacja na froncie powstały na terenach wyzwolonych Koła, Zarządy Grodzkie i Powiatowe oraz zmieniał się charakter działania organizacji. Już od 1946 r. TPŻ zaczęło stopniowo odchodzić od dotychczasowych zadań opiekuńczo-charytatywnch, podejmując pracę kulturalno- oświatową z żołnierzami poprzez organizację punktów bibliotecznych oraz pracę oświatowo-wychowawczą. W roku 1947 na II Zjeździe Krajowym TPŻ przyjęto poszerzony program działalności statutowej. Głównymi zadaniami TPŻ stały się: opieka nad inwalidami wojennymi, pomoc dla żołnierzy demobilizowanych, w tym ich osadnictwo, walka z analfabetyzmem, poszukiwanie zaginionych rodzin.

21 lipca 1950 r. w WARSZAWIE doszło do połączenia TPŻ z Polskim Związkiem Krótkofalarskim w LIGĘ PRZYJACIÓŁ ŻOŁNIERZA.

Lata „zimnej wojny”- spowodowały, iż zmieniły się zadania programowe organizacji. Głównym celem było „podniesienie potencjału obronnego, krzepienie sprawności fizycznej, organizowanie szkoleń obronnych, oraz kształtowanie postaw patriotycznych”.

W roku 1955 po rozwiązaniu organizacji „ SŁUŻBA POLSCE” – Liga przejęła jej bazę szkoleniową, w tym broń sportową i instruktorów- tworząc podwaliny pod rozwój strzelectwa w tym sportowego. Organizacja wychodząc naprzeciw zapotrzebowaniu wojska na fachowców technicznych, podjęła się szkolenia poborowych. LPŻ- rozpoczął szkolenia kierowców, łącznościowców (radiotelefon iści i telefoniści) i płetwonurków.

Lata 50-te cechowały duże zmiany organizacyjne w strukturach LPŻ. W roku 1956 „odszedł” cały pion lotniczy, który przeistoczył się później w AEROKLUB POLSKI. W roku 1958 „odszedł” pion krótkofalarski, który przeistoczył się w POLSKI ZWIĄZEK KRÓTKOFALARSKI. W latach 1956/58 kadra zwolniona z zawodowej służby wojskowej w ramach częściowej redukcji Sił Zbrojnych zaczęła tworzyć KOŁA OFICERÓW REZERWY przy Wojskowych Komendach Uzupełnień. Angażując oficerów rezerwy do społecznej działalności obronnej państwa – decyzją MON włączono KOR-y w struktury LPŻ. W 1959 r. w związku z przejęciem nadzoru państwowego nad LPŻ przez MON nastąpiło ścisłe powiązanie działalności organizacji z zadaniami obronnymi państwa w tym organizowanie kursów na prawo jazdy dla kierowców pojazdów specjalnych i ciężkich. Pomimo „zawirowań” kadrowych i strukturalnych 12 listopada 1962 r. na IV Krajowym Zjeździe LPŻ podjęto uchwałę o zmianie nazwy organizacyjnej na LIGĘ OBRONY KRAJU, oraz przedstawiono nowy –
znaczniej szerszy program działania organizacji w nowej rzeczywistości. Zjazd wybrał władzę - a prezesem został gen.bryg. Franciszek KSIĘŻARCZYK.

Dzięki bazie szkoleniowej oraz nakładom MON - LOK przejął znaczną część zadań szkoleniowych pod potrzeby MON. Rozwijano: sporty obronne i kulturę fizyczną (rajdy, spartakiady, masowe imprezy sportowe), a także prowadzono działalność wydawniczą (CZATA, MODELARZ, MAŁY MODELARZ, PLANY MODELARSKIE).
W 1974 r. – nadanie organizacji ORDERU SZTANDARU PRACY I KLASY.
Lata 70 i 80-te to rozwój organizacji niezakłócony zmianami administracyjnymi powołano 49 Zarządów Wojewódzkich i 2200 Zarządów Gminnych. Przemianę ustrojową po 1989 r. spowodowały znaczne osłabienie tempa działalności wielu organizacji społecznych w tym LOK-u. Dużym ciosem dla finansów organizacji była decyzja MON – cofająca LOK prawo do szkolenia przedpoborowych dla potrzeb wojska w ramach Wojskowych Kursów Kierowców. Pozbawiona znacznych dochodów- organizacja społeczników musiała zredukować działalność statutową, wydawniczą i szkoleniową. Odeszła też znaczna część doświadczonej kadry instruktorskiej.

1 stycznia 1999 r. po kolejnej zmianie struktur administracyjnych kraju dokonano zmiany struktur organizacyjnych LOK powołując:

ZARZĄD GŁÓWNY LOK- Warszawa

DOLNOŚLĄSKI ZARZĄD WOJEWÓDZKI- Wrocław

KUJAWSKO-POMORSKI ZARZĄD WOJEWÓDZKI- Bydgoszcz

LUBUSKI ZARZĄD WOJEWÓDZKI- Gorzów Wlkp.

ŁÓDZKI ZARZĄD WOJEWÓDZKI- Łódź